舵机与电机

关键概念

控制舵机：Servo 库

SG90 舵机三线：红=VCC(5V)、棕/黑=GND、橙/黄=信号(接 D9)。单个小舵机可短暂由 Uno 5V 供电，多个或大舵机务必外部 5V 供电。

#include <Servo.h>

Servo myServo;   // 创建舵机对象

void setup() {
  myServo.attach(9);   // 信号线接 D9
}

void loop() {
  // 0° → 180° 缓慢扫过
  for (int angle = 0; angle <= 180; angle++) {
    myServo.write(angle);   // 设角度
    delay(15);              // 给舵机转动时间
  }
  // 180° → 0° 扫回
  for (int angle = 180; angle >= 0; angle--) {
    myServo.write(angle);
    delay(15);
  }
}

直流电机 + L298N 驱动

直流电机必须用驱动模块。L298N 接线：电机电源(如 6~12V 电池)接 L298N 的 VCC/GND，Arduino 的 IN1/IN2/ENA 接控制信号，OUT1/OUT2 接电机。

// L298N 控制直流电机：正转、反转、调速
const int ENA = 5;   // PWM 调速（~ 引脚）
const int IN1 = 6;
const int IN2 = 7;

void setup() {
  pinMode(ENA, OUTPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
}

// 正转，speed 0~255
void forward(int speed) {
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  analogWrite(ENA, speed);
}

// 反转
void backward(int speed) {
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, HIGH);
  analogWrite(ENA, speed);
}

void stopMotor() {
  analogWrite(ENA, 0);
}

void loop() {
  forward(200);   delay(2000);   // 正转 2 秒
  stopMotor();     delay(1000);
  backward(150);  delay(2000);   // 反转 2 秒（慢一点）
  stopMotor();     delay(1000);
}

步进电机：28BYJ-48 + ULN2003

步进电机能精确定位。28BYJ-48 配套 ULN2003 驱动板，用 Arduino 自带 Stepper 库：

#include <Stepper.h>

// 28BYJ-48 内部 32 步，减速后约 2048 步/圈
const int STEPS_PER_REV = 2048;

// ULN2003 的 IN1~IN4 接 D8,D10,D9,D11（注意顺序 1-3-2-4）
Stepper stepper(STEPS_PER_REV, 8, 10, 9, 11);

void setup() {
  stepper.setSpeed(10);   // 10 RPM
}

void loop() {
  stepper.step(STEPS_PER_REV);    // 顺时针转一整圈
  delay(1000);
  stepper.step(-STEPS_PER_REV);   // 逆时针转一整圈
  delay(1000);
}

三种执行器对比