FreeRTOS 实时操作系统

裸机轮询与前后台系统的局限、RTOS 是什么、硬实时 vs 软实时、FreeRTOS 移植结构与特点、任务概念，写出第一个双任务程序。

任务状态机（运行/就绪/阻塞/挂起）、优先级、抢占式 vs 协作式、时间片轮转、xTaskCreate/vTaskDelete、vTaskDelay vs vTaskDelayUntil、空闲任务与钩子。

轻量级任务间通信、代替信号量/事件组的场景、xTaskNotify/xTaskNotifyWait、通知值的四种操作、比队列快 45% 的性能优势。

队列原理与拷贝语义、xQueueCreate/Send/Receive、阻塞超时、队列集 QueueSet、邮箱模式、在 ISR 中用 xQueueSendFromISR。

二值/计数信号量、互斥量 Mutex、优先级翻转与优先级继承、递归互斥量、xSemaphoreTake/Give、FromISR 版本。

位标志同步、多事件等待（AND/OR）、xEventGroupSetBits/WaitBits、任务同步点 Sync、与队列的对比选型。

定时器服务任务 Timer Daemon、单次/周期定时器、xTimerCreate/Start/Stop/Reset、回调函数注意事项、与硬件定时器的区别。

heap_1~heap_5 五种方案对比、动态 vs 静态创建、内存碎片、栈溢出检测、configTOTAL_HEAP_SIZE、xPortGetFreeHeapSize。

FreeRTOS 中断优先级、configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY、FromISR 系列 API、portYIELD_FROM_ISR、中断延迟处理 Deferred Interrupt。

空闲时关闭 SysTick、configUSE_TICKLESS_IDLE、进入 STOP 模式、唤醒源配置、tick 补偿、嵌入式功耗优化实践。

configASSERT、栈高水位 uxTaskGetStackHighWaterMark、运行时统计 vTaskGetRunTimeStats、Trace 工具（Tracealyzer/SystemView）、常见死锁排查。

综合项目：传感器采集 + 数据处理 + 通信任务，用队列 + 信号量 + 事件组协作，完整架构图与代码，部署 checklist。